門式起重機簡稱龍門吊。主要由金屬結構、大車行走機構、小車行走機構、起升機構和控制系統組成。造船門式起重機用于船臺拼裝船體，常備有兩臺起重小車：一臺有兩個主鉤，在橋架上翼緣的軌道上運行；另一臺有一個主鉤和副鉤，在橋架下翼緣的軌道上運行，以便翻轉和吊裝大型的船體分段。造船門式起重機因為跨度、起重量較大、制造、安裝、金屬材料性能、運行部件工作性能等因素容易造成大車運行偏斜的等問題。

隨著國家經濟的發展，起重機械在生產中的應用越來越廣，一些企業的門式起重機額定起重量、跨度很大，跨度大于40米的門式起重機在實際使用中由于眾多因素的影響，如大車軌道高低和平行偏差造成運行阻力的不同，車輪的制造、安裝的偏差，傳動機構的偏差，剛、柔腿運行一段時間后會產生快慢不一的現象。

不少起重機裝有糾偏系統，通常當偏差接近跨度的3/1000時，起重機就應自動減速糾偏，起重機操作人員也可以根據偏差指示儀進行手動糾偏；當偏差超過跨度的3/1000時，偏斜限制器就自動斷開大車運行控制回路，使起重機自動停車。這些起重機在使用過程中出現各種各樣的問題，這些問題和金屬材料的性能、控制系統設計的合理性穩定性、生產制造、安裝質量相關，在設備使用過程中出現問題。

大車電氣控制和自動糾偏系統

剛、柔腿側的電動機分別用2個變頻器同時驅動，采用方法4進行自動糾偏控制。具體的大車電氣控制系統的設計指導書如下：

(1)大車機構的風調雨順速比為1：10左右；1~5擋的速度設定為10%、30%、50%、100%的最快速度；

(2)控制方式為左箱聯動臺主令控制；左橫機構控制大車左右擋；

(3)大車電動機應加脈沖編碼器2個，剛、柔腿每側1個；

(4)將剛、柔腿側大車電動機的PGA、PGB脈沖信號反饋到變頻器進行閉環控制；

(5)將剛、柔腿鋼軌旁實際記錄的計速脈沖+01-SOA/SOB、+02-SOA/SOB脈沖信號送進PLC輸入端X17、X20；

(6)電氣系統采用多種保護功能，設有電動機過載佑護、變頻器過載保護，電網過壓失壓保護、缺相保護，電機超速、失速保護，制動單元過熱保護、門限位開關、大小車限位、等連鎖保護，線路過載、短路、斷路保護，脈沖編碼器斷線保護等；

(7)控制系統具有抗干擾能力，對電磁波輻射、電網電壓瞬間波動、無線電波、電源高次諧波都有屏蔽過濾功能，控制系統在電網電壓波動10%時仍能正常工作；

(8)前方柔腿側4個11kw 的大車電動機，變頻器用CIMR-G7A4055+PGB2，制動單元用4030B；

(9)后方剛腿側4個11kw的大車電動機，變頻器用CIMR-G7A4055+PGB2，制動單元用4030B；

(10)大車放電電阻器采用ZX25S2-4055/2H=X的電阻器，2套共8箱；電氣自動糾偏原理。

(11)自動糾偏的方法是快了就減速的方法——如超重機在運行過程中，柔腿側較快，柔腿側接近開關首先感應到螺栓上的感應螺母，柔腿接近開關控制端由常開變為常閉，使繼電器K510吸合，PLC輸入端X20產生了輸入信號，可編制程序：LD X20,ANI X17,OUT Y20,這時柔腿變頻器的控制端S9B輸入了減速控制信號，柔腿側的4個電動機則立即進行減速運行，當剛腿側的接近開關出檢測到螺栓的感應螺母時，就自動斷開了S9下5C0FB的輸入信號，使柔、剛腿側電動機又同時以相同的轉速穩定運行；

通常有下列幾種電氣自動糾偏方法：

1、當剛腿和柔腿兩側電動機的轉速不一樣時，如剛腿側的電動機平均轉速較柔腿側的電動機快1/1000，這可以通過計算脈沖編碼器輸入PLC的脈沖數量的方法來進行糾偏；

2、主梁與柔腿的夾角大于或小于90度，這可以通過安裝在柔腿頂部的角位移傳感器的方法來進行糾偏；

3、通過比較剛腿側大車走輪和柔腿側大車走輪實行轉的線速 度，這可以用橡膠摩擦輪帶動旋轉編碼器的閉環控制方法來進行糾偏；

4、直接在剛腿側和柔腿側的大車運行鋼軌平行安裝一些感應點，采用接近開關測量出剛腿側和柔腿側的接近開關動作的先后并輸入 PLC輸入端的方法來進行糾偏。